一 | 如今，在中国各大口岸，每天都能看到这样的景象：各国游客拖着行李箱，举着手机，兴奋地拍下入关后见到的第一块中文路牌。
二 | 芝能科技出品 今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。 当过境免签“朋友圈”越扩越大，“到中国去看看”从一句口号变成越来越多人的行动。 主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。 这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。
三 | 一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。 我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。
四 | 2026年上半年，免签入境外国人达1781.5万人次，占入境外国人的77.7%，较去年同期增长30.6%。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。 ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方 灵巧手难，第一难在驱动。
五 | 海外博主眼中的中国 在海外社交媒体上搜索China Travel(中国游)，从2024年4月到2026年4月间播放量最高的前100个视频为我们勾勒出一幅生动的中国图景。 各具特色的中国城市，是海外博主偏爱的拍摄对象。
六 | 要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。
七 | 业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。在这100个视频中，62%的视频把镜头对准了大中城市的特色，包括北京恢宏的文化遗产、上海摩登的街道建筑、重庆魔幻的立体交通；有24%的视频深入县城乡村；还有14%的主题是旅途本身，内容以骑行、搭车过程中看到的风景、遇到的人为主。
八 | 镜头里的场景同样丰富。48%的视频拍摄的是现代化的城市天际线和便捷的基础设施，37%记录下从火锅到早茶的各色“中国味道”，36%对准了兵马俑等经典文化符号，而中国百姓对异乡来客的热情友好，也出现在32%的视频中。 这些画面拼凑出的，是一个没有滤镜、满满烟火气的中国。没有华丽的解说词，没有精致的摄影构图，更没有刻意的交谈，博主们只是举着镜头一路走一路拍，却在不知不觉中，让世界看到了一个更加真实的中国。 特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。 在播放量高达2300万的视频《这是世界上最大的国家(之一)》里，一位居住在重庆的墨西哥网友热情介绍了这座城市的巨变，话题从旅游攻略一路聊到“适不适合定居”“好不好找工作”。
九 | 海外网友对中国的兴趣，早已不局限于“好美”“好酷”这类感受性的浅尝辄止，而是开始认真琢磨：我能不能也去看看，甚至留下来？这种从略知一二到渴望参与的转变，正是China Travel最宝贵的成果。 评论区里的中国 在超过25万条评论中，一半以上充满了正面情感，“thanks”(感谢)、“love”(爱)、“great”(太棒了)这些暖意融融的词汇频频出现。 PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。
十 | 一位网友在看完视频后写道：“中国太赞了，非常干净、安全，食物既美味又便宜。 这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。 ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱 驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。有铁路、高速等令人惊叹的基础设施，即使身在小地方也能轻松前往另一个城市。”在这些海外网友眼中，视频里的中国，俨然成了他们理想生活的蓝本。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。 因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。 许多被部分西方媒体长期误导的外国民众，在看到真实的中国后，将批评的矛头直接对准了“阴暗滤镜”本身。
十一 | 不少海外网友直接在评论区质问：“为什么我以前从没看过这样的中国？” China Travel视频评论区里的每一条有价值的发言都会激起“涟漪”，二级评论回复率非常高。
十二 | 腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。 特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。 可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。
十三 | 走进这些对话，“people”(人民，33140次)、“Chinese”(中国人，27022次)、“city”(城市，22426次)、“food”(食物，14029次)、“culture”(文化，4461次)、“car”(汽车，2242次)等关键词反复跃入眼帘。 有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。 复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。 直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。从人与人的温暖相遇，到城市空间的切身体验；从舌尖上的百味中国，到文化深处的探寻与感悟；从令人惊叹的科技应用，到日常出行的便利舒适……这些高频词勾勒出的，是海外网友对中国社会生活面貌的集体关注。 在一则深入四川大凉山的视频评论区里，有网友介绍了当地百姓走出大山、住进政府免费安置房、学习新技能的经历。
十四 | 于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。 ● 第三关：让手真的“感觉到”东西 光会动还不够，手得知道摸到了什么。601条评论围绕这一话题展开跨国对话。一位印度网友感叹：“希望我们国家也有这样的远见。”一位美国网友则反思：“中国用发展教育来解决社会问题，我们却没有这么做。
十五 | 人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。”当来自不同国家的网友在同一则视频下交流各自国家的发展路径，评论区便不再只是情感交流的场域，而成为一个微型的“全球治理研讨空间”。 2025 年这个情况在变。这种有深度的国际对话，正是打破信息茧房、推动世界客观认识中国的关键力量。 人们心里的中国 研究这些视频可以发现，“现实和媒体说的不一样”频繁出现在标题里，越来越多China Travel视频正在用真实画面撕掉那些试图污名化中国的标签。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。
十六 | 帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。 一段播放量达1350万次的视频《媒体不会向你展示的中国》，记录了一位海外博主从甘肃搭便车到北京的旅程。镜头里，路上的交警负责地帮助了这位异乡人，把他带到高速服务区，递上午饭，还帮他拦下顺风车。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。 但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。博主的表情从最初的警惕不安，到后来放心地与警务人员一起吃饭、说笑。 在这条视频的评论区里，一条留言引来550条讨论：“没人袭击你、偷你的东西、侮辱你、跟你撒谎、谋杀你，没人报警，警察没有逮捕你。每个人都对你很好，警察也试图帮助你，让你搭了好几趟车，吃了顿饭。 ● 第四关：手和脑要一起练 前面三关是硬件，最后一关在软件。” 在许多海外网友的认知中，警察往往与暴力联系在一起。但当他们看到一名中国警察在高速公路上送来饭菜时，旧有的认知开始松动。这是China Travel的力量，也是真实的力量：在具体的温情面前，偏见往往不攻自破。
十七 | 自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。 宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。 另一则视频《我忽略了媒体并访问了中国》同样引发了热烈讨论。 这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。
十八 | 博主带着紧张与怀疑来到中国，乘坐磁悬浮列车、游览外滩、走进市井生活，最后在镜头前坦言：“此行消解了大量偏见。 灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。
十九 | 这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。 ● 国外进度：几条不同的路 把视野拉到全球，几家走得各有章法。 ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。”评论区里，网友纷纷批评某些西方媒体的不实报道和某些博主的偏颇视角。 工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。在这里，“反污名”已经远不只是中国网民的自我辩护，而成为海外网民自发形成的共识。 从免签名单越来越长，到China Travel视频屡破千万播放，再到评论区里日益客观理性的声音，中国推进高水平对外开放正在结出看得见的硕果。那些评论区里的真诚喜爱与对“阴暗滤镜”的自发质疑，正是“眼见为实”的回响。 当然，被看见必然意味着被审视，被喜爱也必然意味着被期待。那些关于旅游体验有待提升的中肯建议，照见的是一个“可以被打磨得更好的自己”。 开放是一面镜子，让我们看清自身的不足；开放也是一座桥梁，让中国和世界在真实的交往中双向奔赴。 ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。 它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。用可信、可爱、可敬的形象消解偏见，用坦诚的胸怀接纳建议，每一次相遇都会变成共同的成长。
| ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。 它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。 ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。 Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。
| ● 国内进度：多路线一起冲 国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。 (本文来源：经济日报 作者：王天铮 岳小琪 作者单位：中国政法大学)。 2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。 路线也分几支。
| ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量； ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。 腱绳和高自由度派冲得最猛。 ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台； ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方； ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg； ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。 触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。 ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资； ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控； ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。 整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。 对比之下：各有所长，也各有欠账 把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。 ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。 它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。 ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。 因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。 特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。 小结 人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。
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